De uitdrukking sensus fidei komt niet voor in de Schriften, en ook niet in de officiële leer van de Kerk tot aan Vaticanum II. Maar de idee dat de Kerk als geheel niet kan dwalen in haar geloof omdat zij het lichaam en de bruid van Christus is Vgl. 1 Kor. 12, 27 Vgl. Ef. 4, 12 Vgl. Ef. 5, 21-32 Vgl. Openb. 21, 9 ,  en omdat al haar leden een zalving hebben ontvangen die hen toerust Vgl. 1 Joh. 2, 20.27 , namelijk de gave van de Geest der waarheid Vgl. Joh. 16, 13 , is overal waarneembaar vanaf het begin van het christendom. Dit hoofdstuk zal de ontwikkeling van deze idee langs hoofdlijnen weergeven, eerst in de Schrift en dan in de geschiedenis van de Kerk.